1、机器人奇点简单来说就是4-5轴成一条直线了，轴机算机没法计算，可以把5轴挪一下位置，如果某个区域是奇点，说明设计的时候仿真没有做好，安装图纸有问题，需要重新设计安装位置了。

如果是在机器人示教时遇到奇异点

处理步骤：将机器人的示教坐标系切换到关节

然后点动机器人，让J5轴调离0度位置，建议小于-3度或大于3度

然后按RESET键复位报警

 

情况二：如果是在程序运行时遇到奇点

方法一：适合在无精细点位要求时使用

当运行程序时遇到奇异点，可以将该行动作指令改为J，或者修改机器人的位置姿态，以避开路径当中存在的奇异点。

方法二：适合在有精细点位要求时使用

在动作指令后添加附加动作指令：手腕关节动作指令WJNT （全名Wrist Joint)

手腕关节动作指令(Wrist Joint)，不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制(标准设定下，程序运行时，手腕的姿势始终被控制)。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时能够使用该指令。

当遇到奇异点时，程序中使用该指令，手腕的姿势在动作中发生变化，避开奇异点造成的手腕轴反转动作，使得工具中心点继续沿着轨迹动作。

处理步骤：

a) 将光标移至出现奇异点程序行行末，点击F4选择

b) 选择Wrist Joint

c) 按RESET键复位报警

d) 运行程序，观察运行轨迹