机器人都是有奇异点的，与品牌无关，与结构有关

机器人奇异点是业界非常让人头疼的问题，碰上了，严重时可能会造成机器人的损坏，正常情况下，如果机器人喷枪画一条线，如果这条线想要画的非常完美的，那么机器人肯定要以一个恒定的速度进行移动，如果机器人改变速度的话，那么这条线可能会有粗有有细，看起来就不是很好，如果机器人减速太多，我们可能会看到线上有难看的斑点，很明显，在画线的时候，机器人必须要保持恒定的速度是非常重要的，在通常情况下，机器人可以处理好这个问题，但是，如果这条线上存在运动奇点，那么这项工作是不可能完成的。可是在工业机器人运动学中，机器人是有三个奇异点的分别为：顶部奇异点，延伸奇异点，腕部奇异点，当机器人遇到奇异点时，机器人将无法正确的进行规划运动，这跟机器人的品牌无关，，而跟机器人的结构有关。

机器人的轴越多，发生奇异点的可能性就截止大，这是因为会有更多的轴要跟其它的轴对齐，当然，额外的轴也可以通过替换的位置的方法到达同样的点，以降低奇异点的影响，长时间以来，机器人研发人员提出了很多种创新方法来避免奇异点，当机器人连接成直线或关节接近0时，就会出现奇点，因此，研发人员通过工具增加一个很小的角度，以减少机器人进入奇点的机会。这种技术仍然是避免奇异点的方法，以一个非常小的角度 （5-15度）安装喷枪，通常可以确保机器人完全避免奇迹异点，并非总是如此，但这是一个经济的解决方案，并且非常容易实现 ，最后，另一种很好的方法是把任务移动到没有奇异点的区域，虽然不是每次都可以成功，但是非常有效果。